BioRobotics在2021年下旬完成8500萬美元融資，研發的前列腺手術機器人獲FDA批準，改寫BPH手術療法；經皮導航手術機器人EDDA科技遞交招股書赴港上市。可見，達芬奇手術機器人一家獨大的局面正在被更多專科手術機器人打破。

新行業趨勢會誕生更多專科化的手術機器人，以顛覆傳統的手術治療方式，而新行業趨勢將形成新行業格局，手術機器人在我國發展仍處在早期階段，預計未來還將誕生更多新的創新勢力參與市場角逐。

國內多家企業正蓄勢待發，磅客策醫療是其中一家，磅客策成立于2019年，2021年初獲得聯想創投、金沙江聯合資本天使輪融資，已有泌尿、肝膽、醫美穿刺手術機器人多條產品管線，是手術機器人賽道中不可忽視的黑馬。就“磅客策如何能在手術機器人這一高壁壘、高投入的領域實現快速發展？”動脈網采訪了磅客策創始人張兆東。

占領差異化賽道，深耕微創穿刺應用場景

成立于2019年的磅客策雖然在手術機器人賽道中是一家年輕的公司，但磅客策團隊在手術機器人領域已有超過10年的技術沉淀，由一支老兵團隊組成。

磅客策在手術機器人賽道中可謂是一家極為年輕的公司，但因由國內領先的高端智能裝備制造、人工智能機器人的高科技上市公司哈工智能孵化，磅客策其實已具備10余年的機器人技術沉淀。2018年哈工智能中央研究院啟動了醫療機器人設計和研發工作，并挑選了一支精銳團隊，其中團隊數名核心骨干有著多年協作經驗，獲得百余項知識產權。

經過一年多的發展，團隊研發實力得到進一步夯實，并吸引了數名985、211等高校碩、博士加入。目前團隊已擁有大量醫工復合型人才、高級臨床專家及豐富渠道的營銷人員。磅客策創始人張兆東曾任哈工智能（000584.SZ）中央研究院院長、哈工大機器人(HRG)服務機器人研發總監、哈工大（蘇州）裝備研究院研發負責人，擁有10年機器人技術研發、產品線開發管理經驗沉淀。

手術機器人行業早在上世紀80年代就開始在美國興起，但我國手術機器人目前還仍處于市場發展的早期階段，國內醫療機器人研發團隊大多面臨著自身產業化經驗薄弱、工程化能力薄弱、精細化控制和實現路徑的專利壁壘等問題。

過往成熟的研發體系和豐富的產業化經驗鑄就了磅客策強大的研發能力。無論在基礎硬件設計制造，還是機器人精細化控制，磅客策都積累了深厚的技術儲備。

張兆東表示：“在機器人的基礎層面，因為我們團隊本就是做機器人出身，所以在視覺感知、力感知等多模傳感控制，以及機器人創新的設計制造上具備豐富的經驗。”

產業轉化的經驗讓磅客策更加重視客觀需求，帶著在機器人領域沉淀的技術，磅客策研發團隊虛心走訪調研了國內多位一線臨床專家和多家成熟醫療器械研發企業，從臨床需求中提煉工程化機會。憑借在智能機器人領域的積累和成熟的科研團隊，磅客策也獲得了國內多家頂尖醫院KOL的認可，并與大型醫療器械廠商形成產業合作，為臨床醫學提升診療能力相互賦能、協同發展、共建生態。同時，磅客策也和中國人民解放軍總醫院、上海交通大學附屬瑞金醫院、上海第一人民醫院、上海六院、上海九院、復旦大學附屬華山醫院、中山醫院、海軍軍醫大學第一附屬醫院等國內十余家知名醫院在軟組織實時導航手術機器人方面產生合作。2021年上旬磅客策與中國醫用超聲的發源地上海超聲研究所開展了全面戰略合作并建立了醫工聯合實驗室，同年下旬也與上海高端醫療裝備創新中心達成了戰略合作關系。

在選擇產品應用方向時，磅客策選擇了穿刺導航手術機器人。從手術機器人技術路徑上看，總體分為主從型手術機器人和定位型的手術機器人。

主從型手術機器人遵從醫生的遙操作來進行手術，以達芬奇為代表的手術機器人，已在胸腔和腹腔中手術中得到了廣泛應用。而為醫生提供定位導航工具的定位型手術機器人，則在胸腹盆腔穿刺微創診療、骨科手術、神經外科中得到非常廣泛的應用。

為什么選擇穿刺導航手術機器人這一方向？張兆東表示：“經腔道的主從式手術機器人，國內外已經有不少巨頭開始布局，在各種應用場景中已有廣泛的落地。經皮介入在各器官組織的活檢、引流、腫瘤消融等臨床領域有著廣闊待開發的應用場景，同時臨床上存在的眾多痛點可以用AI+ROBOT+IMAGE的技術去解決，能有效提高精準度及診療效率，所以經過綜合考慮，我們選擇了穿刺手術機器人這一方向，這也是公司中/英文名(磅客策/Puncture)的由來,專注穿刺診療。”

搭建共性技術平臺，破解軟組織滑動介入導航難題

在選擇這一方向后，磅客策建立了軟組織介入導航技術平臺。這一平臺的競爭優勢除了上文提到的硬件層面外，在算法和系統層面也有其獨有的競爭優勢。

在算法層面，磅客策掌握了影像與視覺下的實時追蹤導航、機器人的運動規劃、消噪、力感知、影像分割重建等核心技術。值得一提的是，目前行業內導航類機器人都是基于術前影像導航，磅客策是國內唯一通過術中實時影像導航技術解決軟組織滑動的企業。

穿刺導航手術機器人研發的最大難點在于軟組織滑動造成定位不準，目標靶點移位。磅客策的核心技術可以對軟組織進行跟蹤。背后的核心技術在于實時影像導航，主要利用3D視覺做眼在手上的實時導航，或超聲實時影像引導結合術前CT或MR影像形成融合導航。其中超聲是目前國內外保有量與臨床中使用最多的影像設備，然而使用超聲是講究打圖與讀圖能力，在過程中涉及到很多手法與認知經驗，磅客策針對超聲下的引導掌握大量臨床與醫技醫生的手法與影像數據，并賦能機器人形成核心的控制算法壁壘基礎。

在系統層面，磅客策手術機器人建立了獨有的數采平臺、仿真平臺、力控平臺。數采平臺利用機器人控制影像獲取裝置在特定應用場景下優化控制與算法策略，最終得到獲取影像的特定手法，保證未來機器人使用影像導航的能力，形成實時影像精準導航的數據壁壘。

穿刺導航手術機器人必須要進行機器人運動軌跡、各類型針道的規劃，其中也包括整個消融區域的規劃。磅客策手術機器人的力反饋技術可以清楚的反饋超聲與實際的位置姿態，精準識別、反饋穿刺針穿過不同組織的力，通過生物力學的仿真預設，手術機器人在穿刺不同組織時具有規范的力控制，保證穿刺到目標組織。這一力反饋技術可廣泛應用于腫瘤介入、麻醉以及醫美等多個領域方向完成精準穿刺。磅客策這一核心技術已在數百人的科研臨床試驗中得到驗證。

同時，張兆東表示，磅客策堅持以“從底層技術實現核心部件的自主研發，以及核心智能驅控系統的搭建”為經營宗旨，這為未來量產降本，在臨床拓展中脫穎而出打好了堅實的基礎。

在夯實技術平臺后，磅客策手術機器人在經皮穿刺導航平臺之上又開發了多款應用于不同科室的手術機器人。目前，核心的商業化產品聚焦在腫瘤介入及醫美領域中。

磅客策核心產品已完成泌尿、肝膽外科應用領域的動物驗證和實驗室安全驗證，并進入型式檢驗階段。腫瘤介入應用方向基于多模態傳感及實時影像導航，實現了2毫米內的精準定位；醫美方向應用基于“眼在手上”實時感知技術，精度遠超顯微外科要求，精度穩定在0.1毫米以內。

上述產品預計在未來三年內上市，并助力磅客策成為國內手術機器人市場中的有力貢獻者和生態構建者。未來，磅客策還將深化臨床應用的開發，拓展更多的臨床診療術式，在技術平臺基礎上深化配套的前端與后端能量平臺相關耗材。

憑借在智能機器人領域多年的積累和成熟穩健的產品開發團隊，磅客策無疑是國內手術機器人賽道中不可忽視的黑馬。讓我們拭目以待！